Stage Navigation semi-autonome de drone volant en réseaux d’assainissement

Contexte
Suez exploite environ 93000 kilomètres de réseaux d'assainissement. Dans ce contexte, une de ses missions est d'assurer la connaissance et la pérennité du patrimoine réseau notamment en maintenant les bonnes conditions de fonctionnement. Pour cela, il est nécessaire d'inspecter les collecteurs pour réaliser les diagnostics appropriés. L'enjeu principal est d'assurer la sécurité des opérateurs en évitant leurs interventions en espace confiné par l'envoi de robots.
Dans ce contexte, Suez souhaite évaluer le drone volant Anafi AI de Parrot.

Objectif
L'objectif de ce sujet est double :
- Mettre en oeuvre un algorithme d'anticollision lors de la descente du drone dans le collecteur via le regard.
- Utiliser la grille d'occupation (occupancy grid) et la carte de profondeur (depth map) proposées par Parrot pour mettre en oeuvre et évaluer un algorithme de navigation autonome ou semi-autonome du drone dans un collecteur.
Travail demandé
Pour atteindre cet objectif, le stage s'organisera en plusieurs étapes :
- Etat de l'art des algorithmes de navigation autonome
- Implémentation d'un algorithme sous ROS2 en prenant en compte le contexte réseau d'assainissement et ses contraintes ainsi que les informations à disposition
- Tests en simulation
- Evaluation / Démonstration sur maquette réelle ou sur terrain avec le drone

Stage de 6 mois - Date de début flexibles de février à mai 2024