Stage de fin d'études Contrôle commande force/position robot
Critères de l'offre
Description du poste
Contexte
Suez exploite environ 93000 kilomètres de réseaux d'assainissement. Dans ce contexte, une de ses missions est d'assurer la connaissance et la pérennité du patrimoine réseau notamment en maintenant les bonnes conditions de fonctionnement. Pour cela, il est nécessaire d'inspecter les collecteurs pour réaliser les diagnostics appropriés. L'enjeu principal est d'assurer la sécurité des opérateurs en évitant leurs interventions en espace confiné par l'envoi de robots.
Dans ce contexte, Suez souhaite développer une application robotisée d'auscultation radar pour déterminer l'état des canalisations souterraines.
Objectif
L'objectif de ce sujet est de mettre en œuvre et d'évaluer le contrôle commande force/position du bras manipulateur qui permettra à un capteur fixé à l'extrémité du bras d'être au contact de la canalisation avec une force donnée et en un point donné.
Pour atteindre cet objectif, le stage s'organisera en plusieurs étapes :
- Implémentation d'un contrôleur en force sous ROS utilisant le SDK du bras manipuateur
- Réglage des gains du contrôleur
- Implémentation d'un contrôleur hybride force/position
- Développement d'une interface utilisateur
- Evaluation / Démonstration
Description du profil
Formation/expérience solide en robotique, mathématiques, et développement logiciel (Python, C++).
La maîtrise de Linux et des outils de développement courants (CMake, GIT…) est un plus.
Plus généralement, vous devrez faire preuve d'une très bonne capacité d'analyse et de rigueur, être force de proposition et apprécier le travail en équipe.
Référence : req46751
