Stage RobotiqueSUEZ

Conception d'algorithme de navigation et de décisiond'une solution robotique quadrupède évoluant dans un réseau d'assainissement

Les réseaux d'assainissement sont des infrastructuresinvisibles mais essentielles au fonctionnement de nos villes. Pour lesadministrer et assurer une bonne qualité de service, une connaissance fine deleur vieillissement, de leur structure et des éléments qui y transitent estnécessaire. Cette connaissance s'acquiert, par exemple, grâce à des visitespédestres dans les réseaux. En raison du caractère confiné et étroit descollecteurs, ces cheminements présentent de fortes contraintes en matière desanté et de sécurité. Des conditions acceptables, notamment de ventilation, nepeuvent être garanties pour des collecteurs très longs et profonds.

SUEZsouhaite ainsi se doter d'une solution robotique autonome pouvant notammentparcourir ces réseaux difficiles. L'entreprise dispose déjà d'une plateformerobotique quadrupède et travaille actuellement à son déploiement dans sesréseaux. Le développement est en cours et des avancées ont déjà eu lieu dans leparcours autonome d'un collecteur.

C'est dans ce cadre que vous développerez lesfonctionnalités futures des algorithmes de navigation autonome et de prise dedécision sans télé-supervision.

Ce développement s'appuiera sur un état del'art des algorithmes de navigation. Ces algorithmes seront fiabilisés etéprouvés sur simulateur, sur maquette et en conditions réelles. L'objectif estd'atteindre une qualité permettant le déploiement d'une solution intégrée entreles mains des gestionnaires de réseaux.

Les langages de programmation utilisés sont le C++ etPython, pour des usages scientifiques. Le système repose sur le framework derobotique ROS2.